Desde que se crearon los robots industriales, se hizo evidente lo fácil que estos pueden llegar a chocar con su medio ambiente, o entre ellos mismos. Desde entonces, la búsqueda de métodos de anticolisión ha demandado la atención de los investigadores. En el primer caso están los métodos de planeación de rutas, y en el segundo caso, los métodos de evasión de obstáculos. Los métodos de planeación de rutas consisten en encontrar en forma automática las rutas libres de colisión, mientras que los métodos de evasión de obstáculos consisten en evadir los obstáculos que se presentan en la trayectoria del robot, mientras éste consigue alcanzar la meta.