Pruebas realizadas en el modelo funcional

Se realizó la programación de los movimientos deseados para obtener las posiciones mostradas en la figura 13 utilizando un microprocesador PIC que procesaba las instrucciones y enviaba las salidas correspondientes a la unidad de electrónica de potencia para alimentar a los alambres de Nitinol con la corriente eléctrica necesaria. Dado que no se conocía la cantidad de corriente que requeriría cada alambre, se utilizó una fuente variable.

Figura 13. Programación de movimientos deseados

En el modelo funcional se utilizaron alambres musculares de 375 µm, es decir los de mayor diámetro existentes en el mercado, esto con el fin de obtener el mayor movimiento posible.